105年第1學期-5472 控制理論與設計 課程資訊

課程分享

選課分析

本課程名額為 70人,已有7人選讀,尚餘名額63人。

評分方式

評分項目 配分比例 說明
作業 60
期末報告 40

授課教師

楊智烜

教育目標

課程目標 本課程介紹機械控制的數學理論,並嘗試其在機器手臂的實作應用 1. 熟悉單軸機械手臂的差值器控制理論,與實際設計方法 2. 熟悉多軸機械手臂的正向與逆向運動學,與運動公式計算 3. 熟悉單軸機械手臂的差值器控制理論,與實際設計方法 4. 學習產業通用語言 G-Code 5. 熟悉機械手臂路徑規劃理論,與常用的演算法

課程資訊

參考書目

1. Robot Manipulator Control: Theory and Practice 2nd Ed., Frank L. Lewis, Darren M. Dawson and Chaouki T. Abdallah, CRC Press.
2. 機器人控制研究,丁學恭,杭州:浙江大學出版社 2006.